Risalgono alla prima metà del sec. XI i primi documenti su San Martino in Rio nei quali si nomina il Santo protettore del nostro centro insieme al suo castello.
Carlo Magno donò queste terre alla Chiesa di Reggio Emilia e proprio il Vescovo Niccolò Maltraversi, nel 1050 circa, le cedette a Bonifacio di Canossa; successivamente la figlia Matilde infeudò il territorio ad una nobile famiglia reggiana: i Roberti da Tripoli nel 1115 circa.

Dal 1115 al 1430, la piccola capitale di questo feudo prese il nome di " Martino de' Roberti".
Nel 1157, il castello venne distrutto dalle orde di Federico Barbarossa.
Nel 1346, Nicolò, Bertone e Guido Roberti da Tripoli, strinsero un patto d'alleanza con il Marchese d'Este garantendogli appoggio e ospitalità; ottennero "l'investitura" come veri Signori di San Martino.
Il castello venne di nuovo distrutto nel 1353 ad opera dei Gonzaga che si ritenevano avversari dei Roberti alleati al Marchese d'Este. Ma l'anno successivo, ritornati feudatari, la Rocca fu ricostruita con l'appoggio finanziario dei Visconti.
Nel 1368, Carlo IV imperatore confermò "l’investitura" dei Roberti sul feudo ma, entrati in disaccordo con gli Estensi, che nel frattempo erano divenuti Marchesi di Reggio, i Roberti furono costretti ad abbandonare la Rocca ed a non farvi più' ritorno.
Nicolò d'Este mandò un suo legato nel feudo per permettere la giurisdizione a libero comune.
A San Martino vi era un Consiglio degli Anziani che provvide alla stesura degli "STATUTA" atti a governare il territorio dal punto di vista amministrativo, civile e giudiziario. Tale opera, costituita da 5 libri divisi in capitoli e paragrafi, è datata 1440 e conserverà, anche negli anni successivi, un ruolo di enorme importanza.
Borso d'Este, divenuto Duca, cedette il feudo alla città di Reggio E. in segno di riconoscenza per averlo accolto favorevolmente; nel 1501 Ercole I° diede a suo fratello Sigismondo "l'investitura" sul nostro territorio aggiungendovi le terre di Campogalliano e Castellarano.
Da quell'anno, i discendenti di Sigismondo si dissero "Estensi di San Martino" e il feudo divenne "S. Martino d'Este".
Risale alla meta del sec. XVI, l'utilizzo dei colori bianco e azzurro quali emblema del Comune.
Nel 1571 venne ospite del castello I'Arcivescovo di Milano Cardinale Carlo Borromeo che benedisse, con solenni cerimonie e fra l'esultanza del popolo, la nuova campana della Chiesa. Nel 1585, ebbe inizio la costruzione della torre civica che venne poi conclusa solo nel 1727 ed ottenne la campana nel 1804. Per volontà del Papa Gregorio XIV, nel 1590, venne fondata la Collegiata e
l’arcipretura si spostò da Prato a S.Martino.
Gli "Este Martino " ricevettero, con Filippo I, il titolo di Marchesi.
Nel 1600, iniziarono i lavori per costruire la nuova Chiesa collegiata e parrocchiale e si abbattè la precedente. Con l’eredità  lasciata da A. Magistrelli, venne aperto il Monte di Pietà nel 1607 e sette anni dopo giunsero, nel nostro feudo, i Padri Cappuccini ospitati in un convento costruito dai feudatari.
Nel 1618 si stamparono le "COSTITUZIONI" (insieme delle "Grida" emesse dai Signori dopo la stesura degli "STATUTA"). Per ordine del Marchese, nel 1648, si istituì il Consiglio generale del popolo (costituito dalle famiglie più rappresentative del paese) che designò, da quell’anno in poi, i componenti del Consiglio degli Anziani, organo di notevole importanza.
Nel 1663, il Vescovo Mons. Marliani riconfermò San Martino a patrono del marchesato e dichiarò obbligatoria la sua festa.
Con la morte di Carlo Filiberto II, nel 1752 si estinse il casato estense di S. Martino e il feudo venne gestito dalla Camera Ducale che vi inviò dei Governatori.
Nel 1772, il marchesato fu posto in vendita e l’acquistò Don Paolo Rango d'Aragona (l'ebbe fino al 1792) che poté contare su 3227 abitanti situati nel paese e nelle ville di Prato, Lemizzone, Gazzata, Stiolo e Trignano. Nel 1791, venne inaugurato l'ospedale sorto per merito dei lasciti di G. Campari, C. Condulmeri e dalla soppressione delle confraternite religiose.
In seguito alla Rivoluzione francese, San Martino divenne parte della Repubblica Cisalpina ma perse, nel 1800, le ville di Prato e Lemizzone cedute alla giurisdizione di Correggio.

Con l’avvento della Restaurazione, il marchesato tornò sotto il governo estense ma nel 1859, cessò definitivamente il dominio del Duca d'Este per la nascita del Regno d'Italia.

GAZZATA
I primi documenti che attestano la presenza di questa villa risalgono al 1063 e al 1092.
Vi era un fortissimo castello nel luogo detto San Pellegrino residenza dei Muti che presero anche il nome di "Della Gazzada"; era originario di tale famiglia il celebre reggiano chiamato Caco, capo dei Ghibellini morto a Reggio nel 1265, ucciso dai suoi avversari.
Il castello passò successivamente ai Sessi ma probabilmente rimase abitato dai Della Gazzada che furono assaliti nel 1349 da Giberto Fogliano che si impadronì con l'inganno del castello e lo distrusse completamente. La villa rimase per vent'anni sotto il governo dei Fogliani quindi passò ai Roberti e da allora seguì le sorti del capoluogo San Martino in Rio.
Anche la Chiesa, dedicata alla Natività di Maria, che era dipendente dal monastero di San Prospero di Reggio Emilia, nel 1590, fu unita alla Chiesa parrocchiale di S. Martino e nel 1803 vi fu aggiunta la torre. Di tale villa erano nativi i Frati Sacacio e Pietro Della Gazzata che produssero una cronaca degli avvenimenti reggiani fino al 1414.

STIOLO
La chiesa di Stiolo, dedicata a San Damaso, è menzionata in un diploma del 963 di Ottone I.
Questa villa è sempre appartenuta al Comune di San Martino in Rio e di esso ha seguito le sorti.
Nel 1573 Stiolo si unì a Sant'Agata; poi, quando la chiesa di quest'ultima fu ripristinata, ci fu di nuovo la separazione. Nativi di Stiolo furono il Professore Tommaso Casali, famoso medico e naturalista dell'Università di Modena che visse nel sec. XVIII ed il musicista Giovanni Magnanini (1841 - 1901).

TRIGNANO
In un documento del 1302 si rileva la presenza della Chiesa di Trignano soggetta alla Pieve di Prato. L’intera villa è sempre stata dipendente politicamente e amministrativamente al castello di S.Martino in Rio di cui ha seguito la storia. La tradizione vuole che il suo nome sia legato ad un episodio: durante una guerra, nel paese erano rimasti vivi solo tre abitanti; più probabilmente il toponimo ha origina romana legato al culto di Giano.